Distância: 153 km
Partindo do Rio de Janeiro - O caminho começa na Avenida Brasil, siga até a altura de Santa Cruz, onde existe um posto policial. A partir dali começa a rodovia Rio-Santos (BR-101), siga por 155 quilômetros, passando pelos municípios de Itaguaí e Mangaratiba até chegar a Angra dos Reis. 

Outra opção é seguir pelo Túnel Dois Irmãos, Barra da Tijuca, Recreio dos Bandeirantes, Santa Cruz, pegando a rodovia Rio-Santos e seguindo até Angra.

Não existe nenhum pedágio neste caminho

Obs.:Esta é uma sugestão de roteiro para chegar a Angra dos Reis pelo caminho mais rápido. Para chegar a esse resultado, foram consideradas a distância entre os lugares e a velocidade média nas estradas.