Distância: 3275 km
Iniciando em São Luís-MA siga em direção ao sul pela BR-135, após 171 km vire à esquerda seguindo pela BR-316, após 245 km siga em frente seguindo pela BR-316 - Rod. Transpiauí
Após 95 km vire à esquerda seguindo pela BR-316, após 252 km siga em frente seguindo pela BR-230, após 4 km vire à direita seguindo pela BR-407, após 620 km vire à esquerda seguindo pela BR-324, após 161 km vire à direita seguindo pela BR-116, após 26 km vire à direita seguindo pela BR-116 - Rod. Rio - Bahia, após 1399 km siga em frente seguindo pela BR-116 - Rod. Amaral Peixoto, após 146 km vire à  esquerda  seguindo   pela

BR-040, após 19 km vire à direita seguindo pela BR-116 - Rod. Presidente Dutra, após 10 km siga em frente seguindo pela BR-101, continue por 127 km na BR-101 até chegar a Angra dos Reis-RJ
Existem 3 pedágios na ida

Obs.:Esta é uma sugestão de roteiro para chegar a Angra dos Reis pelo caminho mais rápido. Para chegar a esse resultado, foram consideradas a distância entre os lugares e a velocidade média nas estradas.