Vindo de São Paulo - SP

Distância: 380 km
Iniciando em São Paulo-SP siga em direção ao nordeste pela Marg. Tiete, após 4 km vire à esquerda seguindo pela SP-070 - Rod. Ayrton Senna / Carvalho Pinto, após 14 km vire à direita seguindo pela BR-116 - Rod. Presidente Dutra. N
a altura de Barra Mansa pegar à direita a estrada RJ-155, que passa por Rio Claro e Lídice. Cuidado para não entrar para Passa Três e Bananal. De Barra Mansa ao entroncamento da RJ-155 com a BR-101 (Rio-Santos) são 80 quilômetros. Daí até Angra são mais de 15 quilômetros. 

Outro caminho para quem sai de São Paulo pela Via Dutra é seguir até São José dos Campos e descer pela Tamoios até Caraguatatuba e daí pelo litoral, pela rodovia Rio Santos (BR-101). Seguir para Ubatuba, Paraty, estando agora a apenas 96 Km do Centro de Angra, mais a frente encontrará o 4º distrito de Angra chamado Frade, serão mais 30 Km até o trevo de acesso a cidade.

É um percurso mais demorado, porem com visuais incríveis.

Obs.:Estas são sugestões dos roteiros mais utilizados para se chegar a Angra dos Reis.