Distância: 2828 km
Iniciando em Teresina-PI siga em direção ao sudeste pela BR-316 - Rod. Transpiauí, após 92 km vire à esquerda seguindo pela BR-316, após 249 km siga em frente seguindo pela BR-230, após 4 km vire à direita seguindo pela BR-407, após 614 km vire à esquerda seguindo pela BR-324, após 159 km vire à direita seguindo pela BR-116, após 25 km vire à direita seguindo pela BR-116 - Rod. Rio - Bahia, após 1385 km siga em frente seguindo pela BR-116 - Rod. Amaral Peixoto, após 144 km vire à esquerda seguindo pela BR-040, após 18 km vire à direita seguindo pela BR-116 - Rod. Presidente  Dutra,  após 10 km  siga em 

frente seguindo pela BR-101, continue por 126 km na BR-101 até chegar a Angra dos Reis-RJ.
Existem 3 pedágios na ida

Obs.:Esta é uma sugestão de roteiro para chegar a Angra dos Reis pelo caminho mais rápido. Para chegar a esse resultado, foram consideradas a distância entre os lugares e a velocidade média nas estradas.